Capítulo 1 - Introducción, clasificación
y antecedentes 3
Introducción 3
Qué es la robótica 4
Tipos de robot 6
Impacto de la robótica 9
Antecedentes históricos - Eras tecnológicas 11
Era de la información 12
Generaciones de la robótica 16
Tendencias futuras 17
Estado actual y perspectivas de la robótica mundial 17

Capítulo2 - Bases para el diseño de sistemas de
robótica industrial 21
Introducción 21
Clasificación del robot industrial 21
Pautas para el diseño de robots móviles 25 Locomoción 25
Cinemática 27
Forma del robot 28
Adaptación de formas móviles 28
Sensores 29
Robots de servicio y teleoperados 33

Capítulo 3 - Analisis de sistemas robóticos 35
Introducción 35
Diseño de un robott 36
Estructura de un robot industrial 36
Dispositivos especiales 40

Capítulo 4 - Principales características de
los robots 41
Introducción 41
Grados de libertad (GDL) 41
Espacio (volumen) de trabajo 43
Precisión de los movimientos 44

Capítulo 5 - Tipos de configuraciones
brazos robots 47
Introducción 47
Cartesiana / Rectilínea 48
Transmisiones 49
Reductores 51
Actuadores 51

Capítulo 6 - Actuadores para robots 55
Introducción 55
Actuadores eléctricos 55
Motores de corriente continua 56
Motores paso a paso 57
Motores de corriente alterna 59
Motores asincrónicos de inducción 59
Motores sincrónicos 60

Capítulo 7 - Sensores para robots 69
Sensores internos 63
Sensores de posición 64
Captadores angulares de posición (sincro-resolvers) 65
Sensores lineales de posición (LVDT) 66
Sensores de velocidad 67
Sensores de presencia 68
Sensores externos 68
Detección de alcance 69
Telemetro de tiempo de vuelo 70
Detección de proximidad 71
Sensores inductivos 71

Capítulo 8 - Contro de potencia de 32 canales 73